Definition und Eigenschaften:
Ein Knickarmroboter (Articulated Robot) ist die häufigste Bauform von Industrierobotern. Er besitzt mindestens drei rotatorische Achsen, die durch Gelenke verbunden sind und ihm eine hohe Bewegungsfreiheit (bis zu sechs Achsen oder mehr) verleihen, ähnlich dem menschlichen Arm. Diese Konstruktion erlaubt es dem Roboter, Hindernisse zu umfahren und eine große Bandbreite von Positionen und Orientierungen im Arbeitsraum zu erreichen.
Knickarmroboter sind für hohe Traglasten, große Reichweiten und Geschwindigkeiten konzipiert.
Steuerung und Komponenten:
- Achsen: Typischerweise 4 bis 6 Achsen (Grundkörper, unterer/oberer Arm, Handgelenk), gesteuert über Servomotoren und hochperformante Steuerungen (z.B. IRC5, RT ToolBox3).
- Endeffektor: Am Handgelenk wird der Endeffektor (z.B. Greifer, Schweißbrenner, Lackierpistole) montiert.
- Bahnplanung: Die Steuerung führt komplexe kinematische Transformationen durch, um die Bahnplanung im Koordinatensystem des Werkstücks zu realisieren.
Anwendungsbereiche:
- Schweißen und Lackieren (durch die hohe Flexibilität und Reichweite).
- Palettierung und Pick-and-Place von schweren oder sperrigen Gütern.
- Maschinenbestückung: Be- und Entladen von CNC-Maschinen.
- Präzisionsbearbeitung: Fräsen oder Schleifen.
→ Siehe auch: Roboter, Robotik, Kollaborativer Roboter, Achse, Endeffektor, Bahnplanung
